Equipa:	Grupo 03: Micael Ramos , João Oliveira , Gonçalo Matos
Empresa:	TXR SOLUTIONS
Orientadores:	Prof. Rui Escadas Martins (DETI) Eng. Filipe Teixeira (TXR SOLUTIONS)

Durante estes 4 meses, o grupo desenvolveu um módulo genérico IO com comunicação Canopen, capaz de fazer comunicação com qualquer dispositivo que possua o protocolo de comunicação Canopen disponível a funcionar com a especificação CiA401. Decorrerá uma pequena apresentação, seguida de uma demonstração do módulo no dia 23/01 a partir das 10h00. No entanto, este exato momento se encontra um vídeo demo abaixo para mostrar um pouco daquilo que é suposto ser demonstrado no dia da apresentação.

Desafio

O desafio proposto para realização deste projeto foi o desenvolvimento de um módulo genérico IO para a comunicação Canopen que inclui capacidades de operação IO de acordo com a especificação CiA401. O hardware do módulo é baseado num microcontrolador da família STM32 de deve suportar no mínimo:
-8 entradas digitais; -8 entradas analógicas(0-24V); -8 saídas analógicas(0-3.3V); -8 saídas digitais; O dispositivo no final, deve conseguir e transmitir receber mensagens dos valores IO, sob forma de objetos PDOs, e ter iteração com o hardware do sistema. A arquitetura do módulo é dado pela seguinte imagem no qual mostra toda a interação, desde da parte do hardware até ao firmware, que se resume à configuração dos periféricos, integração da biblioteca Canopen e do dicionário de objetos e por fim a implementação do firmware que representa a especificação CiA401, que no final é seguido da comunicação por via CAN para um outro dispositivo, havendo transporte de PDOs entre dispositivos. Arquitetura do módulo

Resultados

Durante esses 4 meses, foi realizada a prototipagem do módulo genérico IO com todos os periféricos funcionais como requisitado pelo desafio do projeto, em conjunto com toda a estrutura de firmware das APIs para configuração de todos os periféricos, a integração da biblioteca Canopen para o firmware do módulo, a edição do dicionário de objetos, a configuração da CAN e por fim a implementação de todo o firmware referente à específicação CiA401. O Sistema final funciona como um todo, com alguns bugs e algumas configurações a nível de firmware ainda não muito robusto, no entanto o mesmo cumpriu com todos os requisitos necessários para o seu funcionamento base como descrito no desafio.

Mais informações do projeto

Para os mais interessados, terão mais informações acerca do projeto na 2ªfeira da parte da manhã. O grupo se encontrará numa sala, ainda por definir, no entanto esta sala se vai encontrar inserida numa lista de grupos com a identificação do grupo, seguido do nome do projeto e a identificação da sala para a demonstração prática do sistema desenvolvido pelo grupo. O grupo o trará consigo um monitor para a visualização dos objetos a serem transmitidos, o módulo desenvolvido pela equipa, no qual se vai encontrar ligado a um computador e através do software PCAN-View será feita um debugging geral do sistema desenvolvido e visualização dos objetos PDOs a serem transmitidos do dispositivo para o computador e do mesmo para o dispositivo e esta será a demonstração do projeto realizado pelo grupo. O grupo fará uma pequena apresentação de 1 a 3 minutos seguida de uma demonstração do funcionamento do módulo como um todo.